在《三国演义》中，早在关羽攻打长沙，魏延杀了太守韩玄主动来降时，诸葛亮就说他弑主献城，是不忠不义之人，而且魏延脑后有反骨，久后必反，所以要将他斩首，以绝祸根。还是刘备说如果杀了魏延，那么就没人愿意来降了，苦苦求情，诸葛亮才放了他一条生路。不过诸葛亮最后还是警告魏延，让他以后不要有异心，否则必取他的首级。

诸葛亮这话可不是光说说的，后来他第六次北伐，在五丈原旧病复发时，料到自己死后魏延必反，于是密令马岱假意去接近他，取得信任。后来果然不出诸葛亮所料，魏延得知杨仪接管兵权以后，一怒之下果然起兵作乱。结果魏延攻打汉中，得意忘形之下大喊三声：“谁敢杀我！”马岱就趁他不备时，一刀将魏延斩于马下。

由于《三国演义》成书以后，流传极广，因此马岱智斩魏延的故事也广为人知。

不过在历史上，魏延本来就是刘备的部曲出身，不存在半路归降之事，诸葛亮也没有说过魏延脑后有反骨。而且由于夷陵之战后，蜀汉损失了大批文臣武将，可用的人才不多，所以诸葛亮对于魏延极为器重，几次北伐时都让他为先锋。

而在诸葛亮临终之前，虽然预计到魏延心高气傲，自己一死无人能制，可能会抗命。但是由于爱惜魏延的才能，诸葛亮并没有痛下杀手，只是交代杨仪、费祎、姜维等人，如果魏延拒绝服从命令，不愿意撤军，那么就不用管他，大军自行撤退即可。

只是诸葛亮没想到，魏延最后不仅没有服从命令，还一怒之下起兵作乱，最终兵败被杀。诸葛亮既然没有预见到魏延会造反，自然也不可能有马岱接受诸葛亮密令，去接近魏延，将他杀死的事情。

不过罗贯中的描述也并非完全捏造。

根据《三国志》记载，魏延从费祎口中得知诸葛亮遗命杨仪接管兵权时，不甘居于人下的他就要费祎和他一起行文各军，命各军服从自己命令。费祎知道此举形同作乱，自然不会和他合作，于是假意说愿意去劝杨仪交出兵权，赶回中军，和杨仪、姜维一起按照诸葛亮部署，扔下魏延率军撤退。

魏延得到消息以后暴跳如雷，带着本部人马抢先赶往汉中，并在南谷口截住杨仪大军去路。不过魏延虽然骁勇，但是诸葛亮刚死他就急着抢兵权，这么做太失人心。因此杨仪命王平来迎击魏延的时候，王平只说了一句“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延手下就跑了一个干净，魏延只得带着儿子和亲随数人逃亡汉中。和魏延关系一直不好的杨仪得知以后，就命马岱带人去追。马岱最终赶上魏延，将他杀死，取首而回。

所以历史上魏延也是死在马岱之手。不过除了没有接受诸葛亮的密令之外，过程和演义中也是大不相同之外，史书上并没有提及魏延和马岱有什么私仇，马岱杀他也只是奉命行事。因此追上魏延以后，马岱未必会亲自动手，很可能只是命手下杀了魏延，这也是一个区别。